ABB机器人外部轴参数调试 PLC论坛

文章编号：481 更新时间：2024-12-05 分类：技术教程 阅读次数：次

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一、 ABB机器人对外轴的管理参数的调整的基本步骤l 实现外轴的配件装置，如电机的装置，SMB盒的装置等；l 向机器人管理器内加载外轴的暂时参数文件；l 对加载的暂时参数启动修正和性能，保障机器人此时能够管理电机的转动；l 假设客户须要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里管理等，须要额外的性能和设置；l 等一切的参数设置都实现后开局电机参数的调整。二、性能外轴参数2.1 加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选用File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2 选用：Load parameters if noduplicates 而后选用如下门路加载参数：而后选用相应的文件加载；2.1.3重启系统。2.2 性能参数2.2.1在当选用并且定义如下参数ll 开机能否智能激活l 能否准许禁用该轴l2.2.2在当选用定义Single；ll2.2.3在当选用定义外轴的种类；有以下几种选项可以选用：2.2.4在当选用，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与中的2.2.5在当选用,定义外轴的静止范畴；ll2.2.6在当选用,定义外轴减速和减速静止参数；ll ；2.2.7在当选用,定义外轴与传动比关系的参数；（这些参数与减速机关系）l 减速比设置l 若是旋转轴，为yes；为直线导轨轴，则Nol 只要在独立轴时才须要设置l 只要在独立轴时才须要设置2.2.8在当选用，定义上方的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）lllll2.2.9在当选用，定义上方的参数；l ；经过取得；l ：电机供应商提供；2.2.10 在当选用，定义最大扭矩和最快转速；llNote：假设太大会形成性能失误，因此理论定义如下：< 1.732 × ×经过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11 重启系统；三、参数调整3.1. 检测电机的衔接正确性重要验证以下几项性能：l 寻觅同步永磁电机的Commutation的值；l 审核电机的相序能否正确；l 审核电机的电机对能否设置正确；l 审核Resolver的衔接能否良好。3.1.1 在Motion当选用Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE，而后从新启动系统，并且运转程序Commutation；Debug → Call Service Routine →Commutation。3.1.2 审核电机的相序衔接能否正确；经过示校器管理电机的相正方向旋转，从装置杆看相电机，假设旋转方想为顺时针方向，则电机的相序衔接正确，如下图所示：假设电机旋转方向不正确，则可以经过扭转接线相序来纠正。3.3. 依照下图设置Test signal Viewer软件设置：speed 和torque_ref留意：详细的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer.pdf；3.4. 初步伐整Kv，Kp，Ti；3.4.1 调整Kv（方法一）l 将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No；l 将Kp设置为3（记载Kp的初始值）；将Ti设置为10（记载Ti的初始值），重启系统让新的参数失效；l 依照下列程序逐渐参与Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机产生不稳固，即电机有显著的振动和声响，中止运转程序。MODULE Kv_tune PROC main() VAR num i; VAR num per_Kv; VAR num Kv; TuneReset; FOR i FROM 0 TO 40 DO per_Kv:=100+10*i; Kv:=1*per_Kv/100; TPErase; TPWrite "per_Kv ="\Num:=per_Kv; TPWrite "Kv = "\Num:=Kv; TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP; TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI; TuneServoSTN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV; MoveJ p1,v1000,z50,tool0; MoveJ p2,v500,z50,tool0; MoveJ p1,v1000,z50,tool0; WaitTime 1; ENDFOR ENDPROCENDMODULE经过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳固的状况：l 记载此时的Kv的值（程序中的Kv为系数，即实践Kv为程序中此时系数乘Kv设置的初始值），将Kv/2.5的值输入到系统参数中，从新启动系统。调整Kv方法二：驳回ABB提供的规范的外轴调整软件，tune master启动参数调整，如下图所示，当电机的速度产生显著的颤抖，而后将此Kv值除以2.5Kv值越大变位机的速度照应越快，然而过快容易形成电机的不稳固和颤抖，理论Kv=0.6~1.5之间。3.4.2 调整Kp（方法一）l 坚持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保障Ti为10；l 按10％的比例逐渐参与Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见到Test signal viewer中的Overshot现象为止；MODULE kp_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kp;VAR num Kp;TuneReset;FOR iFROM 0 TO 20 DOper_Kp:=100+10*i;Kp:=5*per_Kp/100;TPErase;TPWrite "per_Kp = "\Num:=per_Kp;TPWrite "Kp = "\Num:=Kp;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP;MoveJp1,v1000,z50,tool0;MoveJp2,v500,z50,tool0;MoveJp1,v1000,z50,tool0;WaitTime1;ENDFORENDPROCENDMODULEl 将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启系统；调整Kp（方法二）驳回ABB提供的规范的外轴调整软件，tune master启动参数调整，如下图所示：保障绿线尽量的凑近红线，然而不要产生过冲现象，假设没有产生显著的过冲现象，则参看力矩曲线（蓝线所示），假设蓝线产生显著的振荡曲线，则示意此时参数曾经适合。上诉两种方法区别：第一种方法驳回精度高，调试效率低；第二种方法，精度低，调试效率高。理论状况下Kp值越大，电机的定位精度越高，然而过大时容易形成电机的振动，对电机挫伤大，关于大负载的变位机，理论Kp为20左右，关于小负载的变位机，Kp理论为35左右，详细调整大小视状况而定。3.4.3 调整Ti（方法一）l 坚持刚调整终了的Kv和Kp值不变，将Ti设置为1；l 将Ti的值按10％的步长递减，观察Test signal viewer的Torque－ref，直到见到overshot为止。MODULEti_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Ti;VAR num Ti;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 10 DOper_Ti:=100-10*i;Ti:=1*per_Ti/100;TPErase;TPWrite "per_Ti = "\Num:=per_Ti;TPWrite "Ti = "\Num:=Ti;TuneServo STN1,1,200\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,250\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,per_Ti\Type:=TUNE_TI;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULEl 记载此时的Ti值，将Ti值参与5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，从新启动系统；调整Ti方法二：Ti值理论为越小变位机速度照应越快，然而越小越容易形成电机颤抖，Ti理论为0.1.