ABB机器人允许ROS2 PLC论坛

文章编号：508 / 分类：技术教程 / 发布时间：2024-12-05T03:01:57 / 浏览：次

基于ROS1已有的一些无余，自2017年开局，ROS推出了ROS2。以下为ROS2与ROS1的大抵区别：1、ros1 组件用c++/python，ros2 组件用c/python；2、ros1 只允许Linux和MacOS，而 ros2 允许Linux/Windows/MacOS/RTOS；3、ros1 的通讯基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的解决，而 ros2 基于DDS(散布式架构)；4、ros2 允许实时管理；5、ros2 宽泛经常使用C++11，和Python3.5以上；6、ros2 经常使用了新的编译系统 Ament；7、在 ros2 上经过ros_bridge和 ros1 启动通讯； 8、ros2 经常使用托管启动：用户可以指定节点启动顺序； 9、ros2 敞开了 nodelet 的概念，允许多节点初始化；10、ros2 launch文件经常使用 python 编写，相比于 xml 拓展了性能性。目前ROS在github上的abb driver库基于ROS1，基于ABB机器人的EGM性能，能成功ROS对ABB机器人的实时管理。最近PickNik Robotics and Optimax Systems公司推出了基于ROS2的ABB机器人driver，详细参见：《ABB工业机器人进阶编程与运行》正式上市。可以经常使用抖音扫描以下二维码，中转购置~本书1章从工业机器人坐标系概念入手，引见了机器人TCP、工件坐标系的计算原理与ABB工业机器人坐标系指令/函数的经常使用；2章引见了工业机器人D-H模型及ABB工业机器人正向静止学的计算，协助读者从切实层面了解工业机器人的静止机理；3章详细引见了ABB工业机器人编程（RAPID）的内核与运行技巧，以协助读者深化了解ABB工业机器人的关系指令；4～13章就ABB工业机器人的进阶运行性能做了引见与实例解说，其中包括MultiMove（多机协同）、RobotStudio在线编程、RobotStudio数字孪生、RobotLoad负载测试软件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外轴/变位机性能与Standalone管理柜（Gantry机器人）、RobotWare 6管理系统中文交互、基于视觉的保送链跟踪等；14章引见了ABB工业机器人新推出的Omnicore机器人管理系统与RobotWare 6管理系统的异同，并针对Robot Web Service 2.0、Omnicore自定义App等新性能做了解说。